جهت دسترسی به کاربرگه ی زیر، از این لینک استفاده کنید.
http://dl.pgu.ac.ir/handle/Hannan/186481| Title: | طراحی و ساخت ربات شش پا با قابلیت نصب دوربین IR و حسگرهای مختلف |
| Authors: | باقر شهامت‌آذر |
| Keywords: | ساخت ربات شش پا، دوربین IR ، ساختار شش وجهی منتظم |
| Issue Date: | 1395 |
| Abstract: | در این پژوهش چگونگی طراحی و ساخت یک ربات شش پا مورد بررسی قرار داده می شود. حرکت ربات در محیط هموار بررسی و چگونگی گام برداشتن ربات شرح داده می شود، سپس با معرفی پارامترهایی چون کشیدگی گام، قابلیت چرخش، محدوده ی پایداری، ایستایش و قابلیت اطمینان، اثبات می شود که چینش پاهای ربات در حالت شش وجهی منتظم بسیار مناسب تر از حالت چینش پاهای ربات در آرایش مستطیلی است. بر این اساس آرایش شش وجهی در ربات شش پا در نظر گرفته شد، سپس جهت ساخت ربات ابتدا مدل دو بعدی توسط نرم افزار اتوکد طراحی و پس از آن مدل سه بعدی ربات توسط نرم افزار تری دی مکس شبیه سازی شده است. حرکت ربات توسط نرم افزار متلب تحلیل و شبیه سازی شد و در نهایت کدنویسی حرکت ربات در محیط Arduino IDE نوشته شد. این ربات قابلیت تحمل تا ۱۰ کیلوگرم بار را داشته که در نتیجه می توان دوربین IR و سنسورهای مختلف را بر روی آن نصب کرد |
| Description: | پایان‌نامه کارشناسی ارشد در رشته مهندسی برق گرایش مخابرات سیستم |
| URI: | http://dl.pgu.ac.ir/handle/Hannan/186481 |
| Type Of Material: | پایان نامه فارسی |
| Appears in Collections: | Electrical Engineering مهندسی برق |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| پ 1466.pdf | 4.67 MB | Adobe PDF |  Download Request a copy |
تمامی کاربرگه ها در کتابخانه ی دیجیتال حنان به صورت کامل محافظت می شوند.
